Petjades mostra la tasca que va realitzar Josep Frigola a les comunitats africanes durant pràcticament tota la seva vida. A l'Àfrica el van acollir, i hi va viure i treballar. El Pare Blanc tenia un gran respecte, a més, per les cultures de les comunitats africanes i, de fet, en va aprendre les seves llengües. La tasca de Frigola sempre va anar encaminada a millorar la vida social i intel·lectual d'aquestes persones. El documental recull el testimoni d'alguns amics i col·laboradors seus.
El treball de Vicens Tomàs i Ignasi Oliveras permetrà conèixer la figura de Josep Frigola. Entre d'altres coses, explica com va decidir fer-se missioner o exposa la seva opinió sobre temes com la misèria, la immigració, els refugiats, les missions o els records de la seva terra empordanesa.